सेंसर फ्यूजन का सार - प्रत्येक सेंसर को तौलना

इस लेख के बाकी हिस्सों में, हम भौतिक स्थान पर ध्यान केंद्रित करेंगे, लेकिन एक ही विचार किसी भी मात्रा पर लागू होता है जिसे आप मापना चाहते हैं। आप सोच सकते हैं कि एक ही प्रकार के कई बैकअप सेंसर संभव हैं, लेकिन यह अक्सर उनकी समान कमजोरियों को दुर्भाग्यपूर्ण तरीके से जोड़ती है।

इसके विपरीत, हाइब्रिड सिस्टम अधिक शक्तिशाली है। कोई भी सेंसर हमें * * * पर भरोसा नहीं कर सकता है, क्योंकि प्रत्येक सेंसर केवल एक समस्या को हल करता है और अलग -अलग टुकड़ों को प्रस्तुत करता है, और केवल उन्हें मिलाकर हम सच्चाई देख सकते हैं।

आइए क्वाड्रोटर में उपयोग किए जाने वाले कुछ विशिष्ट सेंसर पर एक नज़र डालें, और उनके फायदे और नुकसान पर चर्चा करें, साथ ही साथ सेंसर फ्यूजन में उनकी भूमिका भी।

वैश्विक स्थिति प्रणाली

जीपीएस की स्पष्ट सीमाएं हैं। नमूनाकरण त्रुटि दो मीटर हो सकती है, और विचलन उपग्रह के साथ बह जाएगा।

यदि आप सेंटीमीटर तक सटीक स्थिति प्राप्त करने के लिए वैश्विक स्थिति प्रणाली का उपयोग करना चाहते हैं, तो आपको इसे उचित स्थिति में नाखून और कुछ दिनों में मापने की आवश्यकता है। यह स्पष्ट रूप से नहीं है कि हम क्या चाहते हैं। लेकिन वास्तव में, हवा में उच्च गति से आगे बढ़ते हुए, यहां तक ​​कि 100Hz जीपीएस उपकरण भी समय को चिकना नहीं कर सकते हैं।

जीपीएस आपको वह दिशा नहीं बता सकता है जो आप सामना कर रहे हैं, केवल वह दिशा जो आप आगे बढ़ रहे हैं।

इसके अलावा, Z रिज़ॉल्यूशन (ऊंचाई) अक्षांश और देशांतर का एक दसवां हिस्सा हो सकता है। इसलिए, हमें जमीन के लिए 20 मीटर छोड़ना होगा। इसका मतलब यह है कि जीपीएस अकेले आपको यह नहीं बता सकता है कि आप जमीन से कितनी दूर हैं, केवल आप समुद्र के स्तर से कितनी दूर हैं। तार्किक समाधान टेकऑफ़ से पहले एक रीडिंग लेना है, लेकिन फिर हमारे पास 20-मीटर त्रुटि बार है। इसके अलावा, उड़ान में, जीपीएस संकेतों पर जमीन का प्रभाव अलग है, इसलिए हम यह नहीं मान सकते हैं कि इन त्रुटियों को लंबे समय तक समाप्त कर दिया जाएगा-हालांकि उन्हें पहले समाप्त कर दिया जाएगा!

जाहिर है, एक जीपीएस पर्याप्त नहीं है।

हम जमीन से 20-40 मीटर के भीतर मज़बूती से उड़ नहीं सकते हैं, जो कम से कम पांच कहानियां ऊंची है, जो मार्जिन के लिए एक लंबी दूरी है। वास्तविक जीवन में, यह आश्चर्यजनक है कि 20 मीटर की ऊर्ध्वाधर त्रुटि के साथ दुनिया में कहीं भी अपने आप को पता लगाने में सक्षम होना ... लेकिन यह हमें दुर्घटनाग्रस्त होने से रोक नहीं सकता है, बिना अंतर जीपीएस ग्राउंड स्टेशनों, महंगे उच्च गति वाले रिसीवर और कुछ अच्छे टोपोलॉजी मानचित्र।